lego机器人编程入门
第一篇：lego机器人编程入门
LEGO机器人编程课程
LEGO机器人课 行走训练2 制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来
史纳菲要开始工作了
前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。
帮忙穿越火车轨道
路闸，或是小区栅栏门，如图
利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序
请买票
利用颜色传感器搭建检票闸机
作品用电机带动十字转门即可。
等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。
到楼上去
作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现
作品可加入涡轮箱自锁
通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。
两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式
跟踪警犬
利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。
此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。 制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。
切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。
如图：超声波传感器测量距离<50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标<50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。
跟踪机器狗
利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线(两色交界线)走。 作品为趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。
端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：
黑
白
平均值 14
86
50
即测得强度大于50为白色，反之为黑色。
超级警犬
携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可
程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。
医生
将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到(距离1cm)。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。
利用颜色传感器测量不同颜色，发出不同声音。
可以使用声音编辑器自己录制声音。
微型手术机器人
制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀(一根轴，连杆皆可)。
程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。
清洁病房
作品为清洁机器人，原型为市面售卖的扫地机器人。
搭建一辆小车，前方安装超声波传感器探测距离(防止撞墙)，可竖直向下安装一个中型电机，带动扫把旋转。
程序上做到前方距离较近转弯即可，但要加入中型电机持续旋转。 (为使转弯顺畅，可接近后先倒退一步再转弯)
智能导盲拐杖
一根带有传感器的导盲拐杖，可用超声波传感器，测量前方是否有障碍，需分析传感器的位置，卫生么在轮子上面接近轮子的地方，以及为什么拐杖会有轮子。(传感器低，保证台阶、石头可以被发现，轮子可以保证传感器相对平稳，提高探测准确性)
除了声音提醒外，可加入触觉提示，例如震动。震动是由震动马达产生的，震动马达即为普通马达带动较重的偏心圆，使离心力不平衡。例如波轮式洗衣机，脱水时，衣物分布不均匀导致滚筒剧烈晃动。
也可加大难度，在不同距离范围内发出不同的声音以及产生不同的震动强度，体现事件紧急性。
在第一次切换模块判断的结果范围内再进行判断，如图<100cm的情况下再判断是否<50cm，小于范围为50以内，不小于范围为50至100之间。
第二篇：用LEGO开机器人选修课
用LEGO开机器人选修课-北京市顺义区牛栏山第一中学
simbel 发表于 2008-6-13 9:16:00
摘要：我们经过几年的探索实践，发现用LEGO机器人开选修课在培养学生的动手、动脑、创新精神和团队精神等具有非常独特的效果。我校为市属重点高中，具备开设机器人选修课的软硬件条件，现已经把LEGO机器人选修课纳入高一机器人模块校本课程中。本文主要介绍了我校开设机器人选修课的课程设置和实践教学情况。
关键字：LEGO开机器人、选修课、校本课程
随着2007年高一新课程教学的全面展开，模块教学开始实施，我校在具备软硬件条件和经过几年的实践探索之后，用LEGO开机器人选修课被纳入高一机器人模块校本课程中。下面向大家简单介绍我校机器人课程的开设情况，与大家分享。
一、为什么选择乐高
我校选择LEGO教育机器人作为课程使用的材料，有以下几点理由： 1.安全
我认为这是很重要的特点，安全总该放在第一位的，尤其是在学校教学当中。使用LEGO上课时，不需要电烙铁，不需要螺丝刀，不需要钳子，这使得学生在课堂上可以用百分之百的精力来玩，而不必注意安全问题。 2. 易用
LEGO机器人的制做都是徒手进行的，不需要借助其他任何工具。这一点使它非常容易被学生们接受，学生活动时可以很轻松的上手。学生们用它来实现一个设计可以只用很短的时间，这对于一节课45分钟来说是很有利的，学生在更改设计时从拆到装也可以在很短时间完成，这是学生们很快就可以看到他们的设计成果，对他们自己的设想能在很短时间得到反馈，这对学生的学习来说是很重要的。
同时也在很大程度上减轻了教师教学的负担。
编程方面ROBOLAB图形化的编程软件，学生们只用十分钟可以很轻松的上手。我们没选择文本式的NQC来教学，ROBOLAB就可以使机器人“活起来”，干吗还要学生去背那一大堆文本式的命令呢?并且对学生图形化的思维方式也是一种训练，使学生更关注程序中的逻辑关系。 3.
耐用
从2003年我校购买第一套LEGO9794套装，到现在我校又购进了30套，除有一两根导线坏的，马达有两个学生摔坏的，还没有其他影响到上课的损坏问题。我认为，对大面积开设课程来说，这一点是很重要的。不然十多个班几百个学生在用，每节课坏一根导线，用不了一周这课就开不下去了，修都修不过来。
二、 课程介绍 基本情况：
本学年我校机器人可开设在高一年级，共16个班，每班45人左右，每周一节课，每节课45分钟。学生们共用15套LEGO9794机器人套装。
=512) {this.resized = true; this.width=512} else { this.resized = false; }" border=0 resized="true"> 使用自编的机器人校本教材，内容包括：ROBOLAB编程、机械原理、机械结构搭建技巧等，主要作为学生自学辅导用书。 课堂上主要采用学生自主活动的模式。教师教得很少，主要是学生自己来编程、制做和自学。 评价方法：
学生在讲台进行展示(表达能力的训练)，然后教师与全体学生评分。 评分组成：
自我评价2分
其他学生评价5分
教师评价+/-2分
总分为最后得分
根据新课程标准我制定了新学年的机器人课程计划：
2007-2008机器人课课程计划
时间安排
2007-2008学第一学期
每周1节，每月4节，一学期16节
主要内容
1.单片机有关知识 2.编程 3.机械结构 4.传感器 5.人文素养
内容简介 第一学期
绪论
分类整理器材 3
第一个机器人 4
单片机
5+6
编程基础
(一) 7
自由练习
机械结构
(一) 9
牛津剑桥科学百科 10
搭建练习 创意发挥 11
爬坡比赛准备 12
比赛
8字绕障碍赛准备 14
比赛及总结 15+16
期末考试
第二学期
影片“I Robot” 18
复习及传感器简介 19
光电传感器使用练习 20
编程
(二) 21
机械结构
(二)
22
搭建机械手或腿式结构练习 23 +24
运输机器人 25+26
创意发挥
27+28
数据采集初步，光值分析 29
匀速直线运动测试 30
匀变速直线运动测试 31+32
期末考试
下面简单介绍一下，计划中的内容如何实施。根据学生情况，我认为要把机械结构放在课程的主要位置。不应太强调编程。 第一学期
1.绪论:讲课堂守则，然后观看影片“机器人时代”，学生获得感性认识。 2.分类整理器材：使学生了解将要使用的器材
3.第一个机器人：按照LEGO9794套装中搭建手册上16-27页的步骤，制作机器人，提高兴趣，练习器材的使用
4.单片机：课前教师准备有关资料，学生在课堂自学 5+6.编程基础
(一)：了解各种编程软件，学会ROBOLAB的基本操作，简单编程，控制RCX和马达的运动
7.自由练习：自由练习ROBOLAB简单编程和机器人的简单控制，提高兴趣 8.机械结构
(一)：通过幻灯了解各种简单结构，并练习搭建，结合课本，搭建并了解如齿轮、皮带、蜗轮等等搭建方法和传动特点
9.牛津剑桥科学百科：学习“牛津剑桥科学百科”软件的使用方法;自学各种物品的结构等;搭建一两个物品模型;向大家展示作品
10.搭建练习创意发挥：自由制作任意东西，向大家展示作品 11.爬坡比赛准备：制作爬坡机器人，练习制作和调试
12.比赛：机器人爬坡比赛;提高活动兴趣，培养遵守规则的素养，通过理论知识的应用，培养学生理论联系实际，通过比赛，分享各种结构搭建方法
13.“8”字绕障碍赛准备：机器人“8”字绕障碍赛准备：机器人设计制作和编程调试
14.比赛及总结：机器人“8”字绕障碍赛;优胜小组展示讲解机器人和程序;学生和教师总结两次比赛的收获
15+16.期末考试：学生发挥创意，设计制作机器人或其他有创意的作品;考察通过这一学期的学期，学生的收获
第二学期
17.影片“I Robot”：通过观看影片“I Robot”，引起学生对机器人与人类的关系的思考 18.复习及传感器简介：复习编程基本知识和练习;阅读传感器电子书，自学传感器的基本知识
19.光电传感器使用练习：学习光电传感器的工作原理;练习使用光电传感器检测光值;练习编程，用光电传感器和RCX控制机器人运动 20.编程
(二)：学会用光电传感器和RCX控制机器人，沿黑线走的方法;学习带有分支结构的编程;重要的是在调试过程中学习发现问题，科学地描述问题，然后想办法解决问题;尝试发现问题，猜想/假设，改进，实验，再发现问题„„的过程 21.机械结构
(二)：阅读和自学机械图册电子书，了解较复杂的机械结构;尝试搭建一些较简单结构的模型;向同学展示和解说该结构如何工作
22.搭建机械手或腿式结构练习：观看机械手和腿式结构的示例;尝试制作机械手或腿式结构;试验如何用马达作动力源，使它们工作
23+24.运输机器人：制作机器人通过黑线做的迷宫，用机械手把可乐罐从一处运到另一处;提高编程和结构设计能力;提高团队协作能力
25+26.创意发挥：自主活动设计制作;给学生发挥想象力和创造力的时间;提高自主活动能力
27+28.数据采集初步，光值分析：学习简单的用传感器和微电脑采集数据;学习用计算机软件处理和分析简单的数据;练习用光电传感器和微电脑采集一块杂色之上光值数据;练习用计算机软件处理和分析简单所得到的数据
29.匀速直线运动测试：设计制作一辆马达驱动小车;用角度传感器和RCX检测车的运动速度;通过数据分析车的运动情况
30.匀变速直线运动测试：提高结构设计能力;提高数据分析能力;提高理论知识的实际应用能力
31+32.期末考试：综合考察一学年来学生们的收获;发挥创意，设计制作一件任意的东西 =512) {this.resized = true; this.width=512} else { this.resized = false; }" border=0 resized="false"> 目前我们正在进行第一学期的教学，在高一校本课程教学中我们还在不断的探索中，正在继续努力完善这个课程，很高兴与大家分享。
第三篇：怎么编程入门
你既然喜欢编程，就应该认认真真的学习一门语言，学习微软的就先从VB开始，VB是比较好的入门语言，可视化的，比较简单，是非常好的入门语言。书籍最少应该准备两本，不可能一本书籍会包含VB的所有内容，在看书的时候，可以交叉的看，一本书籍中没有讲到的内容可以在另一本中看到，这样对学习是很有好处的，也能保证所学知识的完整性。学编程是一个很漫长的过程，不要着急，要理论与实践想结合，例程书籍也是很重要的，看源代码对学习也是很有帮助的，等你学完这门VB语言之后，学习别的语言是非常简单，可以尝试C语言，按照C——C++——VC的顺序学习，有助于知识的连贯性，我也希望你能学好的。或者学习Delphi，入门较为简单类似于VB，但比VB强大，即可作为入门又能做强、做大
怎样学编程
1.明确学习目的
学习编程对大多数IT业人员来说都是非常有用的。学编程，做一名编程人员，从个人角度讲，可以解决在软件使用中所遇到的问题，改进现有软件，可以为自己找到一份理想的工作添加重要得砝码，有利于在求职道路上谋得一个好的职位;从国家的角度，可以为中国的软件产业做出应有的贡献，一名优秀的程序员永远是被争夺的对象。学习编程还能锻炼思维，使我们的逻辑思维更加严密;能够不断享受到创新的乐趣，将一直有机会走在高科技的前沿，因为程序设计本身是一种创造性的工作。知识经济时代给我们带来了无限的机会，要想真正掌握计算机技术，并在IT行业里干出一番事业来，有所作为，具有一定的编程能力是一个基本条件和要求。
2.打好基础
学编程要具备一定的基础，总结之有以下几方面：
(1)数学基础 从计算机发展和应用的历史来看计算机的数学模型和体系结构等都是有数学家提出的，最早的计算机也是为数值计算而设计的。因此，要学好计算机就要有一定的数学基础，出学者有高中水平就差不多了。
(2)逻辑思维能力的培养学程序设计要有一定的逻辑思维能力，“逻思力”的培养要长时间的实践锻炼。要想成为一名优秀的程序员，最重要的是掌握编程思想。要做到这一点必须在反复的实践、观察、分析、比较、总结中逐渐地积累。因此在学习编程过程中，我们不必等到什么都完全明白了才去动手实践，只要明白了大概，就要敢于自己动手去体验。谁都有第一次。有些问题只有通过实践后才能明白，也只有实践才能把老师和书上的知识变成自己的，高手都是这样成材的。
(3)选择一种合适的入门语言 面对各种各样的语言，应按什么样的顺序学呢?程序设计工具不外乎如下几类： 1)本地开发应用软件开发的工具有：Visual
Basic 、Delphi 、VC++ ( C++ Builder ) 等;数据库开发工具有：Visual Foxpro 、Oracle Developer 、Power Builder 等。 2)跨平台开发开发工具如 Java 等。
3)网络开发对客户端开发工具如：Java Script 等;对服务器开发工具如：PHP 、ASP 、JSP 、ISAPI 、NSAPI 、CGI 等。以上不同的环境下几种开发工具中 VB 法简单并容易理解，界面设计是可设化的，易学、易用。选 VB 作为入门的方向对出学者是较为适合的。
3. 注意理解一些重要概念
一本程序设计的书看到的无非就是变量、函数、条件语句、循环语句等概念，但要真正能进行编程应用，需要深入理解这些概念，在理解的基础上应用，不要只简单地学习语法、结构，而要吃透针对这些语法、结构的应用例子，做到举一反三，触类旁通。
4.掌握编程思想
学习一门语言或开发工具，语法结构、功能调用是次要的，最主要是学习它的思想。例如学习 VC 就要学习 Windows 的内在机理、什么是线程......;学习 COM 就要知道 VTALBE 、类厂、接口、idl......，关键是学一种思想，有了思想，那么我们就可以触类旁通。
5.多实践、多交流
掌握编程思想必须在编程实际工作中去实践和体会。编程起步阶段要经常自己动手设计程序，具体设计时不要拘泥于固定的思维方式，遇到问题要多想几种解决的方案。这就要多交流，各人的思维方式不同、角度各异，各有高招，通过交流可不断吸收别人的长处，丰富编程实践，帮助自己提高水平。亲自动手进行程序设计是创造性思维应用的体现，也是培养逻辑思维的好方法。
6.养成良好的编程习惯
编程入门不难，但入门后不断学习是十分重要的，相对来说较为漫长。在此期间要注意养成一些良好的编程习惯。编程风格的好坏很大程度影响程序质量。良好的编程风格可以使程序结构清晰合理，且使程序代码便于维护。如代码的缩进编排、变量命令规则的一致性、代码的注释等。
7.上网学编程
在网上可以学到很多不同的编程思想、方法、经验和技巧，有大量的工具和作品及相关的辅导材料供下载。例如网站“编程课堂”()主要以 VB 和 Delph;教学和交流为主，提供大量实用技巧;网站“现在时编程学园”()是专门介绍C、VC、VB、Delphi 等的综合编程网站;网站“ VB 编程乐园 ”()提供内容丰富
而且实用的编程技术文章、精选控件、源代码下载、计算机考试、相关软件以及编程书籍推荐等等。
8.加强计算机理论知识的再学习
学编程是符合“理论→实践→再理论→再实践”的一个认识过程。一开始要具有一定的计算机理论基础知识，包括编程所需的数学基础知识，具备了入门的条件，就可以开始编程的实践，从实践中可以发现问题需要加强计算机理论知识的再学习。程序人人皆可编，但当你发现编到一定程度很难再提高的时候，就要回头来学习一些计算机科学和数学基础理论。学过之后，很多以前遇到的问题都会迎刃而解，使人有豁然开朗之感。因此在学习编程的过程中要不断地针对应用中的困惑和问题深入学习数据结构、算法、计算机原理、编译原理、操作系统原理、软件工程等计算机科学的理论基础和数理逻辑、代数系统、图论、离散数学等数学理论基础知识。这样经过不断的学习，再努力地实践，编程水平一定会不断提高到一个新高度
第四篇：编程入门技巧
伴随着IT互联网业的繁荣发展，很多人都将软件开发视为自己的理想职业。软件开发当然最基本的就是编程，而编程如何入门是人们首先要考虑的问题。有些人的编程入门学习过程艰难而又曲折，其实学习编程是可以借鉴别人的经验的，即使这种经验并不适用于每个人，至少可以让你悟出些道理。
C++编程入门要首先坚持学好C++语言的基础不动摇，从语法到编程思想上都要掌握牢固。以后肯定有很多的技术我们要学习，无论是界面开发、游戏开发还是网络技术等，对C++软件开发者来说C++是重要基础，这就相当于说C++是内功，其他技术是武器。有了好的C++基础，才能更加自如的学习并运用其他技术。
挑选一个适合编程入门的教程。现在市面上有各种入门教程，有国人写的，有国人翻译的，还有英文原版的，有纸质的也有在线电子版的。选择的时候要注意些什么呢?建议，首先不要选择英文版的，因为入门阶段编程经验太少，语言上可能有理解偏差;其次，翻译过来的教程尽量选择翻译质量好的，为了经济利益，很多教程的翻译并不过关;入门教程切记不要选择那种内容过细过多而又貌似很深的，深入浅出最好，的C++编程入门系列就是尽量用简单的语言讲解，精简而又覆盖了大部分基础和重点内容;另外，如果发现问题，能和作者交流讨论最好，这方面在线电子版的比较有优势。
在编程入门学习过程中要多动手，多上机练习，不要只看作者的例程的代码和运行结果，也许在你实际写代码和调试过程中会出现一
些问题，而通过解决这些问题你的认识会更加深刻。
有耐心，坚持不懈，这是学习编程必须具备的精神。尤其是在编程入门学习的时候，对自己不太自信、学习枯燥等都可能会成为你放弃的理由。但每个成功的软件开发者几乎都有过类似的困惑，但正因为他们的坚持才使得他们成功实现自己的软件开发之梦。
要懂得从编程中寻找乐趣。我们尽量不要把编程想成是对着电脑的枯燥乏味的工作，其实编程中也蕴含着它的乐趣，这需要我们去发现去挖掘。以前需要人工费时费力做的工作，通过我们的软件能快速高效的完成;看不出任何趋势的数据到我们手中能绘出各种图形进行统计;根据女朋友的喜好，开发出小游戏讨她的欢心。这些都能带给我们成就感，给我们乐趣。
同样也是从那个入门阶段过来的，也曾经有过一些困惑，但最终还是成功加入了软件开发队伍。我认为有些经验和教训还是有必要跟大家分享一下的，希望编程入门学习者多多少少有一些帮助。
本文由http://.cn http:// http:// http:// http:// 深圳网站建设编辑所写。谢谢您的阅读。
第五篇：机器人编程说明
指令介绍
1、运动指令
移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动; 指令格式：
说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动; 指令格式：
说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式：
说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最大速度为1999，PL为平滑度，范围0-9。
说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。 注释：
局部变量(LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了LP0，您也可以在程序二中使用LP0，这样是不会产生矛盾的。
全局变量(GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了GP0，而后您就不可以在其他的程序中使用GP0了，否则程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。
平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
1、 逻辑指令
WAIT指令：条件等待指令。 指令格式：
当您所设定的条件满足时，则程序往下执行;当您所设定的条件不满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序。
JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。 格式一：格式二：说明：
在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置;后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。
CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。 格式一：格式二：子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的末尾加上RET指令。 说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该子程序;后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控制滑台及喷枪(例：自转90度、一枪开启等)。
无条件调用指令
无条件调用指令
无条件跳转指令
条件跳转指令
TIME指令：延时指令，以10ms为单位。 指令格式：例：延时10秒钟
DOUT指令：数字量输出。 指令格式：
说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两种状态。
AOUT指令：模拟量输出。 指令格式：例：使A0#0的输出为2.500
PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令。 格式一：格式二：说明：
PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则程序立刻停止;后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当后面的条件满足时，程序才停止。
;指令：注释指令，解释说明。 指令格式：说明：
后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相
无条件停止
有条件停止
当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。
*指令：标号指令。 指令格式：注：
配合JUMP指令一起使用。 例：使程序跳转到Lable处
2、 运算指令
ADD指令：加法运算指令。 指令格式：说明：
执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SUB指令：减法运算指令。 指令格式：说明：
执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
MUL指令：乘法运算指令。 指令格式：说明：
执行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘，可以进行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DIV指令：除法运算指令。 指令格式：说明：
执行除法指令时，将前一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
INC指令：加1运算指令。 指令格式：说明：
执行加1指令时，将指令后的变量进行加1，可以进行的加1指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
DEC指令：减1运算指令。 指令格式：说明：
执行减1指令时，将指令后的变量进行减1，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
SET指令：置位指令。 指令格式：说明：
执行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC指令。
4、IF指令：条件判断指令。 a、 IF…END IF指令 指令格式：说明：
判断条件里面的内容是否满足，若条件满足，则执行下面的程序;若条件不满足，则程序不执行IF---END IF所包含的内容。若您有多个条件进行判断，您可以采用IF…ELSE IF…ELSE…END IF。
例：假如满足条件X0=ON，就执行TC#(0)加1，若满足条件X0=OFF，就执行TC#(0)减1，若两个条件都不满足，则将TC#(0)里面的值自加。
程序如下：
IF
X0 = = ON
INC TC#(0)
ELSE IF
X0 = = OFF
DEC TC#(0)
ELSE
ADD
TC#(0)
TC#(0)
END IF
5、WHILE指令：循环指令。
指令格式：
说明：
条件结束
条件开始
当WHILE后的条件满足要求时，即条件为ON时，执行WHILE里面的程序，直到WHILE条件后的指令不满足要求，则退出该循环。
例：当TC#(1)>=20时，执行WHILE里面的程序。(TC#(1)的初始值为50) 程序如下：
SET TC#(1) 50.000
WHILE TC#(1)>=20 {
DEC TC#(1)
程序
｝
循环体
DEC TC#(1)
END WHILE
在循环体中，一定要对TC#(1)进行设置，否则，该程序将会成为死程序，即程序始终在这个地方执行。
6、SWITCH指令：条件选择指令。 指令格式：
例：SWITCH…END SWITCH指令的应用
SWITCH
TC#(2) CASE 10：AOUT AO#(0)=1.000 CASE 20：AOUT AO#(0)=2.000 CASE 30：AOUT AO#(0)=3.000 CASE 40：AOUT AO#(0)=4.000 CASE 50：AOUT AO#(0)=5.000 CASE 60：AOUT AO#(0)=6.000 CASE 70：AOUT AO#(0)=7.000 CASE 80：AOUT AO#(0)=8.000 CASE 90：AOUT AO#(0)=9.000 DEFAULT：AOUT AO#(0)=10.000 END SWITCH 说明：
当TC#(2)==10时，AOUT AO#(0)=1.000; 当TC#(2)==20时，AOUT AO#(0)=2.000; 当TC#(2)==30时，AOUT AO#(0)=3.000; 当TC#(2)==40时，AOUT AO#(0)=4.000; 当TC#(2)==50时，AOUT AO#(0)=5.000; 当TC#(2)==60时，AOUT AO#(0)=6.000; 当TC#(2)==70时，AOUT AO#(0)=7.000; 当TC#(2)==80时，AOUT AO#(0)=8.000; 当TC#(2)==90时，AOUT AO#(0)=9.000; 其他情况下，AOUT AO#(0)=10.000。
应用举例：
程序编辑
将模式选择开关打到左边，在示教模式下。在进行程序编辑确保已经完成零位校准。
警告：确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
一、文件名的建立
1、在主画面;
2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，文件名包含英文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、;、“、”等)。在建立文件名的时候您也可以给文件命名为中文名字。
一般文件名的输入方式：
(1)、直接输入您所需的英文字母和数字键; (2)、输入完成后按下屏幕上的“
二、程序编辑
”按钮即可。
1、在主界面下，按“↑”“↓”将光标移动到新建的文件名上面，如下图。
2、在上图按“打开”按钮，进行程序编辑界面，如下图。
轨迹示意图
说明：A点以关节运行方式建立起始点，A-B点以关节运动，B-C点走直线轨迹，C-D-E点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动。
表示在关节坐标， 表示在直角坐标。
表示：在运动过程中以直线的方式运动;
表示：在运动过程中直线运动方式的速度为10mm，角度运动方式为1度; 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为1mm，角度运动方式为0.1度; 表示：在运动过程中直线运动方式的速度为0.1mm，角度运动方式为0.01度。 主画面中的按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变;
3、按轨迹图进行编程
a)、按住安全开关，切换机器人不同坐标系(关节坐标、直角坐标)和运行速度的运行方式，走到A点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入)。
输入完成，按
键该指令输入完成。
注意：必须按住安全开关。 b)、走到B点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按c)、走到C点，按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按
d)、在C点原地不动按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按
走到D点按“
键该指令输入完成，在些建立了圆弧的起点。 ”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按
走到E点按“
键该指令输入完成，在些建立了圆弧的中间点。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVC指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按键该指令输入完成，在些建立了圆弧的结束点。
说明：一段圆弧必须由三条圆弧指令完成，分别建立其起始点、中间点、结束点;在三段圆弧中输入VL和PL参数时其值通常应该为一样的。 f)、走到F点，按“
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVL指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按g)、走到G点，按“
键该指令输入完成。
”键，按“↑”“↓”将光标选中MOVJ指令，并按“→”“←”键输入相关参数(P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入)。输入完成，按
4、保存程序
程序编辑完成后，按界面下的
键，保存当前程序。
键该指令输入完成。
到该步程序编辑完成，为确保程序正确，以防发生事故，通常需要对程序进行试运行。
三、程序试运行
警告：试运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员，确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。
1)、在主面界面右侧调节运行速度，通常建议不大于50%以确保安全。
以下过程中，必须密切注视机器人运动，若发现异常，立即松开全开关。
2)、按下安全开关，将光标移动到时第一行。
3)、一直按下键，直到走到A点。
键，直到走到B点
键和安
4)、光标移动到时第一行，一直按下
5)、按上述步骤运行到最后一行。确保程序运行正常。
四、程序自动运行
警告：自动运行前必须保证机器人运动范围内没有操作人员，确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。 1)在程序界面，将模式选择开关打到中间位置，系统界面左下角提示“自动模式”。
2)在系统界面右侧选择运行速度，的运行方式。
第一次运行时速度尽量放低，方式最好选择单段。
3)按键，启动程序。
自动运行过程程中，必须密切注视机器人运动，若发现异常，立即按下急停按钮。