哪里有修电动独轮车的
第一篇：哪里有修电动独轮车的
电动独轮车的模糊自适应控制论文
0 引 言
相比于电动自行车和摩托车，电动独轮车具有体积小、重量轻，携带方便等很多优点，将成为一种新型的短途出行的交通工具。针对骑行电动独轮车本体结构和控制策略的研究越来越受到人们的关注。
独轮车的控制主要分俯仰和横滚平衡控制，如果独轮车的横滚平衡是由骑行者来实现，那么载人的电动独轮车的控制目标就是通过对电机的控制实现俯仰平衡。骑行者的身体前倾使车身前倾，为了保证人不摔倒，车轮需要向前滚动来实现俯仰平衡，同理骑行者身体后仰就需要车轮向后滚动来保持平衡。为了实现独轮车的俯仰平衡控制，学者们提出了不同的控制方案。文献[7]提出了传统的PD控制器来实现平衡控制，但是系统的抗干扰能力较差;文献提出了一种建模方法并通过线性二次型调节器(LQR)来实现独轮车的稳定，但仅实现车体本身的一种平衡控制，没有考虑车体有不同负载时的运行情况。文献提出自适应非线性控制器实现了载人独轮车的平衡控制并获得了良好的骑行性能，但是控制策略以精确的数学模型为基础，实现起来也较为复杂。
为了简化控制模型并在实际骑行中得到较好的动、静态特性，本研究首先利用牛顿力学方法建立骑行电动独轮车的动力学模型，分析不同的骑行者的姿态与被控对象之间的非线性关系，然后设计对被控对象参数变化不敏感的自适应模糊PD控制器，最后通过实验验证控制策略在提高骑行电动独轮车的稳态、动态性能以及鲁棒性方面的有效性。
1 电动独轮车控制模型
1.1 系统框架
骑行电动独轮车外观如图1所示。独轮车的主体为带有控制电路板的外转子永磁无刷直流电机。当骑行者通过前倾或后仰使车体前后倾斜时，永磁无刷直流电机输出合适的转矩使车体滚动，来保持骑行者以及车体的俯仰平衡。踏板跟车体硬性连接，踏板的角度直接反映了车体的倾斜程度，保持踏板水平也就保持了整个系统的平衡。
1.2 数学模型
由于实际的机械零件和运动过程比较复杂，一般需要在允许的范围内忽略摩擦、形变以及弹性等因素。
1.3 模糊控制器设计
电动独轮车通过对电机的转矩控制实现最终的平衡运行，其控制框图如图4所示。由陀螺仪和加速度计测量所得的独轮车姿态信息，通过滤波后输入控制器。控制器输出转矩控制信号通过驱动板施加给电机，以此来实现独轮车平衡运行。
2 实验及结果分析
电动独轮车的电机采用外转子永磁无刷直流电机，其额定电压为50 V，额定转速360 r/min，额定功率350 W。实验时，50 V母线电压由装在独轮车内部区的锂电池提供。主控制芯片采用 Cypress 公司的PSoC4。
3 结束语
骑行电动独轮车是一个强非线性系统，不同的骑行环境和骑行者的使用方法对其平衡控制有较大的影响。
本研究设计的自适应模糊PD控制器能较好地适应应用环境，保证骑行者的正常骑行，实验结果验证了控制器稳态性能更好，而且具备更强的鲁棒性。
第二篇：自我平衡能力的交通工具-电动独轮车逍遥游前景
近期,在长沙街头,常见一些年轻朋友站在一个"车轮"上行驶于路面,颇为吸睛.记者观察发现,每当这种独轮车出现,总有路人表现出极大兴趣主动靠近并询问驾驶感觉.据了解,这种"独轮车"正式的名字是自平衡独轮电动车,是一种电力驱动、具有自我平衡能力的交通工具.驾驶时,驾驶者站立于车轮两侧的脚踏板上面,刹车方式为车体对驾驶者的重心感应,最高限速18公里/小时.这种"独轮车"多流行于年轻群体之间,或是将其作为休闲娱乐工具,或是作为上下班代步工具. 记者采访多名驾驶"独轮车"的年轻人了解到,他们心仪这种逍遥游frewel电动独轮车,一是因为炫酷,二是十公斤左右的重量便于携带.记者尝试发现,"独轮车"并不是很容易掌握.因此,驾驶人上路前一般都需要进行全面练习,并要熟知其特性.比如它的自平衡范围有限,禁止急加速或者急减速;驾驶时须穿着平底鞋以保障安全,且驾驶者本身须具有较好的平衡能力.
第三篇：关于市区整治电动三轮车的提案
一、提案缘由
近几年，在市区流沙各个街道常常见到违法载客营运的各类电动三轮车。特别是在市场路口、商贸街口、客运站、医院门口等人员聚集区尤为严重。而大街小巷电动三轮车随意上机动车道非法运营、闯红灯、走逆行、乱停乱放等问题日益突出，成为城市交通管理一大难题，已经到了非严加治理不可的地步。
这些三轮车不仅严重影响了道路交通安全秩序，而且扰乱了客运市场秩序。形成了交通事故隐患，并且带来了许多社会问题。 由于电动三轮车的驾驶人没有营运资格、不遵守交通规则，不仅给市区带来了新的安全隐患，影响人民群众的安全出行和谐、平安、畅通，也严重损坏了我市宜居宜商的文明形象，降低了城市品位，直接影响到我使的经济建设。建议政府牵头，联合相关部门力量，对我市区的违法载客电动三轮车予以取缔，真正将“路还与人、路还与车”。
二、问题分析
(一)电动三轮车存在的安全隐患
1.扰乱正常道路交通秩序，影响道路交通安全。电动三轮车的驾驶人当中，绝大部分系年龄偏大的中老年人，同时外来人占大多数。他们根本就没有经过交通安全法律、法规的学习和培训，对交通安全法律常识了解甚少，更谈不上正规的驾驶技能操作培训。在行使过程中往往是横冲直撞，肆意乱串，乱停乱放，更有甚者，在一些主要路段、路口随意停车拉客上人，见缝插针，等客、抢客的激烈场面十分惊险。驾驶电动三轮车在转弯、掉头时，需要侧出身子回头观望才能看清道路通行情况。所以，驾驶人往往是在一边转弯、一边掉头、一边伸头出来向后观望，说转就转、想掉头就掉头。等遇到紧急情况或危险的时候，驾驶人根本不懂得如何采取紧急避险措施，或者紧急刹车而刹不住，躲避又躲不过，最终酿成事故恶果，驾驶人和乘客是后悔莫及，轻者车辆受损，重者车毁人亡。
2.车辆安全性能差，安全隐患大。电动三轮车本身安全技术含量不高，有的更是制造工艺粗糙，由于电动三轮车驾驶轻便，也没有向后观察的后视镜，基本上就是经销商简单在车厢上加装一排座位、蒙上篷布而完成的，安全性能极其差。驾驶人常常未及时对车辆安全性能进行维护，以致造成刹车、灯光等系统不符合车辆上路标准。这些车辆一旦上路违法载客，势必严重影响正常的交通秩序，威胁着坐车人的生命安全。而且他们的驾驶技能不够娴熟，存在着严重的交通安全隐患。最后一旦发生交通事故，驾驶人自身不保，哪有来的经济赔偿能力，乘员和伤者得不到应有的经济赔偿，就给我们事故处理工作增加了难度。所以在给当事人和亲戚朋友们带来痛苦的同时，同样给社会也带来诸多不安定因素。
3.抢占了道路资源，降低了道路通行能力。近几年，随着几条高速公路的开
通，在某种程度上缓解了我区国(省)道路的交通压力，但是随着示范区社会经济建设的快速发展，各个重点大项目的开工建设，各类施工车辆的不断涌入，给市区道路车辆通行带来了一定的影响。一些三轮车驾驶人为抢生意，常常聚集在学校路口、医院门口、菜市场路口等人流较为集中的场所，或三五成群闲谈等客，或一拥而上抢生意，使原本较窄的路口变得拥挤不堪，一致造成人车拥堵。公共的道路交通资源被占用，严重干扰了正常的道路交通秩序，因而大大降低了道路的通行能力。
(二)、电动三轮车不断增多的原因
1.随着我市经济发展，本地人口二百多万，还有一百多万外来人口。而大部分的电动三轮车的驾驶人是市外来人口，他们普遍没有什么文化，或是学历偏低，素质较差，更没有什么一技之长。驾驶三轮车慢慢就成为他们的“技术活”，由于不需要任何培训或资格证，成本低，容易复制，导致市区电动车越来越多。
2.我市区现实市场的客观需求。市区人口密集，公共交通工具投入不足，的士缺少价格监督，要价高，。由于电动三轮车具有运行时间长、运行线路随意灵活、招手即停等特点，且收费又便宜，所以使得一部分群众不顾自身和他人人身安全，贪图方便便宜而乐于乘坐，就为电动三轮车违法载客创造了必要的市场。
3.政府相关职能部门缺少沟通协作，未形成合力打击治理力度。公安交管部门在管理上无法可依，由于电动三轮车系电瓶输出动力驱动，不属于机动车管理范畴，但是影响到道路交通安全又不能不管。定期不定期组织民警集中整治规范，通过卸电瓶、拆蓬子等方法治理，可是前面收缴报废，后边商家又有大量的新车不断销售，真是“野火烧不尽，春风吹又生”。如果参照机动车对待，那么执法主体部门应该是政府交通运输管理部门履职。所以现在是交警部门单打独斗，与电动三轮车驾驶人玩起了“猫捉老鼠”的游戏。
三、解决方案
1.建议多措并举，强化安全宣传教育。公安交管、运管等部门在对市区道路、街道的巡逻防范中，应加大对电动三轮车驾驶人的宣传教育力度。由于三轮电动车驾驶人多为中老年人或妇女，且残疾人较多，他们基本上就没有经过驾驶技能的专业培训，更没有参加交通安全法律法规的学习教育。我们除了在日常的管理中加强教育劝道外，还可以根据驾驶人的居住区域，分片区就近对驾驶人进行交通安全法规的学习教育。适时联系电视广播等新闻媒体单位，将涉及此类车辆的典型违法案例和事故案例进行曝光，将乘坐三轮车的安全隐患告知我区广大人民群众，因为有市场它才会存在。教育示范区广大干部群众，人人从我做起，从现在做起，共同参与“关爱自己、关爱他人，拒乘电动三轮车”的活动，努力营造干净、整洁、和谐、有序的交通环境。
2.建议加大对源头上的管理力度。由工商税务和技术监督部门加大对电动三轮车销售商户的监管力度，督促检查商家经营业主销售的三轮电动车、残疾人代步车等车辆，是否符合国家标准和行业标准;是否是无照经营或超范围经营情况;
是否有偷税漏税等违法行为。建议只销售箱式货运三轮车，坚决杜绝单、双排座位的电动三轮车在我区销售。并加大对改装车辆性能和使用用途行为的打击力度，真正从源头上堵住安全隐患。
3.建议由政府出资统一收购予以取缔。任何事物的存在都有它的必然性，正是因为市区公共交通工具投入不足，市区人民群众因出行生活的需要，才使得电动三轮车有了它的生存空间，所以就要有新的替代品来取代它，才能使其逐步慢慢的退出市场。同时我市区很多公车更新太慢，破损、冒黑烟的公车较多，如9路公车。建议由政府筹资，加大公车的投入。在的士方面亦应该加以监督，价格宣传、价格监督，全市应公开的士路程的基础标准价格表，让百姓心中有数。
按照市委、市政府建设“宜居宜商”的要求，把普宁市打造成在全省有地位、在全国有影响的文明卫生商业城市;积极发动全市人民群众要同心同德、团结奋进，弘扬主旋律，传播正能量，形成人人争当文明形象人、处处都是和谐美丽景的新风貌。要认真学习贯彻十八大和十八界三中全会精神，认真贯彻市委、市政府提出的各项发展战略，以优良作风推进经济健康务实发展，提高人民生活幸福指数。
以上是根据市区交通实际现状所整理的提案，欢迎予批评指正。
第四篇：逍遥游电动独轮车学习心得
1.利用手带来保证驾驶的安全,在还不能熟练驾驶电动独轮车时，利用手带可以帮助独轮车避免摔倒刮伤。
2.当身体前倾，电动独轮车会感知到动作进行加速;当身体后仰，电动独轮车也会控制电机减速以维持驾驶者与车体的平衡。
3.电动独轮车的动力是有限度的，超过限度电动独轮车会无法支撑身体，导致从车上掉下来，所以务必要小心驾驶。
4.电动独轮车的时速大概在于18KM，超过16KM就会自动报警提醒您减速，保证在公路上的安全骑行。
第五篇：逍遥游电动独轮车环保与快乐并行
电动独轮车畅行无阻 环保与快乐并行
据中央气象局统计，2013年全国平均雾霾天数创52年来最高，达到29.9天!如何绿色出行成为人们谈论最多的话题。2014年北京车展上众多品牌推出的新能源汽车备受瞩目，但油电混动技术并不能完全解决PM2.5的排放，同时还要受诸多城市的“限行令”和“限购令”制约。纯电动汽车虽然实现零排放，但充电网点不够健全、电池续航能力、充电时间过长和安全性等问题都没能获得完美解决。
在看厌了四轮车，三轮车，双轮车，单轮车的问世，不是昙花一现的景象，而是给了我们太大的surprise!而电动独轮车作为一种新型环保的代步工具，赢得了众多青年们的喜爱。这种电动独轮车可以有效缓解资源的消耗、空气的污染，同时还可以作为一种休闲的运动方式，像溜冰、滑板一样，电动独轮车也能做出很多很酷的动作，通过这种运动能够锻炼使用者的身体协调性和柔韧性。
最近，各大城市街头不断涌现这样的团队，他们青春有活力，驾着电动独轮车宣传低碳环保知识，飞速行进中的独轮车同时也不断的向世人展示它无限快乐的一面。
其中有位男士说道：“这个独轮车，用习惯后就像脚上长了一个轮子，行动很灵活方便，也不用担心路上会堵车，更不会排出那些废气，太实用了...”
一为女同事笑道：“我们办公室小赵现在中午下楼吃个饭都要骑着独轮车去，除了速度快，还赚足了回头率呢...”
这么潮流的车子，可千万别错过它哦!逍遥游电动独轮车，快乐从这里开始!