机器人有哪些编程方式 [FANUC机器人编程与操作]

实验二 FANUC机器人编程与操作

一、 实验目的

1、 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。

2、 掌握机器人的几种坐标系及功能。

3、 掌握机器人的编程方式及示教编程。

二、 实验设备

FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。

三、 实验原理

1、机器人的构成

机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。

计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。

2、机器人的用途

Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.

四、 实验步骤

1、 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。

2、 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。

图3-1 各坐标系示教

3、 熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。

图3-2 示教操作盘

4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。

将操作面板上的断路器置于ON

接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。

将操作者面板上的电源开关置于ON

B.关机

通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

将操作者面板上的电源开关置于OFF

操作者面板上的断路器置于OFF

注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏

5、 用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的

运动情况，并分析有什么不同。

6、 学习示教编程的过程及原理。

图3-3 运动指令

7、 自己独立完成搬运铝块的示教编程。

1）运动类型

¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动

¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

2）位置数据类型

¦ P:一般位置

¦ PR[ ]:位置寄存器

3）速度单位

速度单位随运动类型改变。

4）终止类型(见图

3-4)

图3-4 运动终止类型

5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON

6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。

7）创建程序

8）单步运行程序，调试、修改。

9）连续运行程序，观察运行过程。五、 思考题

1、简述机器人的组成结构。

2、说明各种坐标系及用途。

3、记录编制的搬运铝块程序。